《菩薩行願》的內容分為〈觀世音菩薩普門品〉、地藏菩薩大願法門、〈普賢菩薩行願讚〉以及普賢菩薩十大願四大部分。聖嚴法師在本書針對菩薩行願的主題，將三位菩薩的慈悲願力，以旁徵博引的方式，做了精闢的註解。

　　〈普門品〉是《法華經》中與漢地最有緣的一品，它說明了觀世音菩薩名號的來由，以及菩薩如何隨類應化、普門示現、廣度眾生。

　　介紹地藏菩薩法門的經典包括《占察善惡業報經》、《大乘大集地藏十輪經》，與《地藏菩薩本願經》，本書擷取三經中與地藏菩薩本誓願力相關的經文，分別加以解說。

　　普賢行願是《華嚴經》中很重要的一部分。〈普賢菩薩行願讚〉可謂《華嚴經》的心要，普賢十大願更是有「十大願王」的美譽。

　　本書囊括了三位各具特色的大願菩薩及其相關經文與探討，是讀者認識菩薩行願的最佳入門書。